4.7 Aktuatorer og styring

// «Pustende» LED med PWM
// LED med forresistans på pinne 9

const int LED_PIN = 9;

void setup() {
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Øk lysstyrken gradvis (0 → 255)
  for (int lysstyrke = 0; lysstyrke <= 255; lysstyrke++) {
    analogWrite(LED_PIN, lysstyrke);
    delay(10);  // 10 ms mellom hvert steg
  }

  // Senk lysstyrken gradvis (255 → 0)
  for (int lysstyrke = 255; lysstyrke >= 0; lysstyrke--) {
    analogWrite(LED_PIN, lysstyrke);
    delay(10);
  }
}

Forklaring:
- analogWrite(9, 0) = LED av (0 % duty cycle)
- analogWrite(9, 127) = halv lysstyrke (ca. 50 %)
- analogWrite(9, 255) = full lysstyrke (100 %)

Kvart steg tek 10 ms. Med 256 steg opp og 256 steg ned tek éin syklus ca. $512 \times 10$ ms $= 5{,}12$ sekund.

PWM-signalet svitsjar så raskt (490 Hz) at auget oppfattar det som ei jamn, dimbar lysstyrke – ikkje blinking.

// Servo styrt av potensiometer
// Potensiometer på A0, servo på pinne 9

#include <Servo.h>

Servo minServo;

void setup() {
  minServo.attach(9);     // Koble servo til pinne 9
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int potVerdi = analogRead(A0);         // Les potensiometer (0-1023)
  int vinkel = map(potVerdi, 0, 1023, 0, 180);  // Konverter til vinkel

  minServo.write(vinkel);                // Drei servoen
  Serial.print("Vinkel: ");
  Serial.println(vinkel);

  delay(20);  // Kort pause for stabil drift
}

Forklaring:
- analogRead(A0) gir ein verdi 0–1023 frå potensiometeret.
- map(potVerdi, 0, 1023, 0, 180) konverterer lineært frå området 0–1023 til 0–180.
- minServo.write(vinkel) dreier servoen til den utrekna vinkelen.
- map()-funksjonen er svært nyttig for å konvertere mellom ulike verdiområde.

Arduino pinne 9 --- [1 kΩ] --- Basis (B)
                                Kollektor (C) --- Motor --- 5 V
                                Emitter (E) --- GND

Programkode:

// Motorhastighet styrt med PWM via transistor
// Motor driver-transistor på pinne 9 (PWM)

const int MOTOR_PIN = 9;

void setup() {
  pinMode(MOTOR_PIN, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Stopp
  Serial.println("Motor: STOPP");
  analogWrite(MOTOR_PIN, 0);
  delay(2000);

  // Sakte (25 % hastighet)
  Serial.println("Motor: SAKTE (25%)");
  analogWrite(MOTOR_PIN, 64);
  delay(3000);

  // Medium (50 % hastighet)
  Serial.println("Motor: MEDIUM (50%)");
  analogWrite(MOTOR_PIN, 127);
  delay(3000);

  // Full fart (100 %)
  Serial.println("Motor: FULL FART (100%)");
  analogWrite(MOTOR_PIN, 255);
  delay(3000);
}

Forklaring:
- Arduino sender eit PWM-signal til basisen på transistoren via ein 1 kΩ motstand.
- Transistoren fungerer som ein «variabel brytar» som slepper gjennom straum proporsjonal med PWM-signalet.
- analogWrite(MOTOR_PIN, 64) gir ca. 25 % fart, 127 gir ca. 50 %, osv.
- Flyback-dioden er kritisk: Når ein motor blir slått av, genererer han ein spenningstopp som kan øydeleggje transistoren.